左右监门府则各设二郎将。唐十六卫均置大将军一人、将军二人,下属有长史、参军、中郎将、郎将等。
与十六卫机构、职能相类似的是负责东宫宿卫的十率。隋初十率是左右卫率、左右宗卫率、左右虞候率、左右内率和左右监门率。其长官,除左右虞候率为“开府”外,其余均为“率”与“副率”。十率中左右内率及左右监门率不领府兵。唐代也有十率,但习惯上只提统领府兵的六率,其府名与军号是:左右卫率、左右司御率和左右清道率。六率所领之兵也分内军和外军。
十六卫一般设有:△左右卫
上将军各一人,从二品;大将军各一人,正三品;将军各二人,从三品。掌宫禁宿卫,凡五府及外府皆总制焉。
长史各一人,从六品上。掌判诸曹、五府、外府禀禄,卒伍、军团之名数,器械、车马之多少,小事得专达,每岁秋,赞大将军考课。
录事参军事各一人,正八品上。掌受诸曹及五府、外府之事,句稽抄目,印给纸笔。
仓曹参军事各二人,正八品下。掌五府文官勋考、假使、禄俸、公廨、田园、食料、医药、过所。
奉车都尉,掌驭副车。有其名而无其人,大陈设则它官摄。驸马都尉无定员,与奉车都尉皆从五品下。
司阶各二人,正六品上;中候各三人,正七品下;司戈各五人,正八品下;执戟各五人,正九品下;长上各二十五人,从九品下。武后天授二年,置诸卫司阶、中候、司戈、执戟,谓之四色官。
亲卫之府一:曰亲府。勋卫之府二:一曰勋一府,二曰勋二府。翊卫之府二:一曰翊一府,二曰翊二府。凡五府:每府中郎将一人,正四品下;左右郎将一人,正五品上;亲卫,正七品上;勋卫,从七品上;翊卫,正八品上。总四千九百六十三人。兵曹参军事各一人,正九品上;校尉各五人,正六品上。每校尉有旅帅二人,从六品上;每旅帅各有队正二十人,正七品上,副队正二十人,正七品下。五府中郎将掌领校尉、旅帅、亲卫、勋卫之属宿卫者,而总其府事;左右郎将贰焉。番上者,以名簿上于大将军而配以职。武德、贞观世重资廕,二品、三品子,补亲卫;二品曾孙、三品孙、四品子、职事官五品子若孙、勋官三品以上有封及国公子,补勋卫及率府亲卫;四品孙、五品及上柱国子,补翊卫及率府勋卫;勋官二品及县男以上、散官五品以上子若孙,补诸卫及率府翊卫。王府执仗亲事、执乘亲事,每月番上者数千人,宿卫内庑及城门,给禀食。执扇三卫三百人,择少壮肩膊齐、仪容整美者,本卫印臂,送殿中省肄习,仗下,每番三卫一人,为太仆寺引辂。其后入官路艰,三卫非权势子弟辄退番,柱国子有
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